CAM에서 만들어 준 G-CODE로 실제 CNC를 구동 하려면 컨트롤회로를 거쳐야 한다.
GRBL은 AVR용 Gcode 드라이버 펌웨어인데 여기서 사용한 규격에 맟춰 AVR보드를 만들면 CNC를 컨트롤하기위한 소프트웨어부분은 끝나는셈이다. 컨트롤러는 Gcode명령에따라 최소한 4개의 모터를 제어하며 속도와 모터들사이의 동기가 중요하기 때문에 처리하는데 시간지연이 생겨서는 안된다. 때문에 인터럽트나 리얼타임O/S를 사용해야 한다.
대부분의 메이커에선 자체 컨트롤보드를 가지고 있고 "마하" 같은 범용성 있게 만든 프로그램과 컨트롤러도 있다.
마하는 특정한 하드웨어에 맞춰 개발하지 않고 범용성을 추구해서 개인이나 중소업계에서 이를 많이 사용했고 현재도 거의 지존격이다.
마하의 환경은 IBM-PC호환컴퓨터에서 원도우를 사용하고 센트로닉스 프린터포트를 사용한다는 극악의 제한이 있다. 리얼타임이 필요하고 값싸게 환경을 꾸며야 한다는 조건때문에 개발당시로써는 당연할수도 있었겟지만 지금에 와서는 눈에 가시같은 걸림돌이다.
윈도우XP를 설치한 PC에 프린터포트가 달린 피시조차 구하기 어렵다.
USB같은 편리한 인터페이스도 있지만 리얼타임이 가로막고 있다.
라즈베리파이등 성능이 좋아진 SBC도 많아졌고 cortex-m4도 용량이 충분해 어지간한 하드웨어에는 소화할수 있다. 이런류의 보드에서 처리가 가능하다면 인터페이스자체가 필요없기 때문에 USB니 프린터포트니 하는문제도 사라지게 된다.
불편하던차에 8bit AVR에서 동작할 수 있는 GRBL이 Open source로 나왔다. 아직 성능은 마하에 비할바는 아니지만 책상위에서 동작하는 개인용 CNC에서는 단비와 같다. 구닥다리 전용피시가 없어도 되고 귀찮은 프린터포트보드도 없고 손바닥에 쏙 들어가는 크기의 보드하나면 끝나고 오픈소스라서 돈도 들지 않는다.
ARM계열로 나온것도 있지만 아직 많이 알려지지 않은건지 성능상 문제인지 실제 제품에 적용해서 시장에 나온건 찾을수 없었다.
내가 산 제품에는 0.9j버전의 펌웨어가 올라가 있었는데 최신버전은 1.1이다. 다운받는 위치가 다른데 개발자가 다른건지도 모르겟다.
버전의 히스토리와 펌웨어는 아래의 사이트에서 확인할수 있다.
하드웨어는 Atmel사의 AVR328P를 프로세서로 쓰기 때문에 아두이노에서도 사용이 가능할것 같다. 그러나 GRBL소스는 아두이노는 아니고 avr-gcc로 컴파일 하도록 되있다.
아직 GRBL은 3축에 한정되있고 사용가능한 Gcode는 명령 리스트를 확인해봐야 한다.
v0.9
v1.1 https://github.com/gnea/grbl/archive/v1.1e.20161219.tar.gz
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